In het gebied waar nu ’s-Gravenzande ligt, had de zee tot ver in de Middeleeuwen vrij spel. ’s-Gravenzande zoals we het nu kennen ontstond in de 12e eeuw op een haakwal, een haaks op de kustlijn gelegen duinenrij, in de Maasmond. Mogelijk is er eerder bewoning geweest, aangezien enkele vondsten uit de Romeinse tijd en Vroege Middeleeuwen zijn gedaan in de omgeving van het Vaartplein, maar verdere archeologische sporen van vóór 1200 zijn tot nu toe niet gevonden. In 1246 schonk graaf Willem II, die er regelmatig verbleef, ’s-Gravenzande stadsrechten. In de Middeleeuwen groeide ’s-Gravenzande uit tot een belangrijk en welvarend bedevaartsoord en was het in het bezit van een grote kerk met een toren van ongeveer 90 meter hoog. Ondanks de stadsrechten is ’s-Gravenzande nooit uitgegroeid tot een grotere plaats, in tegenstelling tot steden als Delft, dat tegelijkertijd stadsrechten kreeg. Als één van de weinige steden in Nederland is ’s-Gravenzande nooit ommuurd geweest. In 1418 is een groot deel van de stad getroffen door een brand die een groot deel van de stad verwoestte. Hierna werd de stad weer opgebouwd. Hoe ’s-Gravenzande er in de Middeleeuwen precies heeft uitgezien, is niet bekend aangezien de oudste kaart uit 1566 dateert. Er waren een klooster en een begijnhof gevestigd, maar verder is ’s-Gravenzande altijd relatief klein gebleven. De bebouwing concentreerde zich vooral langs de Langestraat en rond het Marktplein. Na de Reformatie werd de rol van de stad religieus en economisch gezien minder belangrijk, maar trok het dankzij de ligging aan zee en het aangename klimaat wel rijke stedelingen aan die er een aantal buitenplaatsen bouwden waarvan Zuidwind, waarvan veel afbeeldingen bewaard zijn gebleven, de meest imposante was. In 1809 stortte de toren van de Middeleeuwse kerk in en werd de kerk afgebroken, waarna de huidige Dorpskerk in 1815 werd voltooid. In de Tweede Wereldoorlog lag ’s-Gravenzande binnen de Festung Hoek van Holland en moest een aantal woningen op last van de Duitsers worden afgebroken. In de tweede helft van de 20e eeuwen het begin van de 21e eeuw werd rond het oude centrum een aantal nieuwbouwwijken gerealiseerd, waardoor ’s-Gravenzande haar huidige aanzien heeft gekregen. Economisch gezien maakt ’s-Gravenzande deel uit van het Westlandse tuinbouwgebied, maar ook vele andere bedrijven en instellingen zijn er gevestigd. De stad telt momenteel ruim 20.000 inwoners, een aantal dat naar verwachting in de toekomst nog verder zal toenemen. In de jaren ’10 van de 21e eeuw is het centrum ingrijpend gewijzigd met de komst van het nieuwe winkelcentrum “Hart van ’s-Gravenzande”. Ook het Marktplein heeft recentelijk een nieuw aanzien gekregen, maar tegelijkertijd is het oude deel van het centrum nog steeds heel herkenbaar gebleven.
De gemeente ’s-Gravenzande, waartoe ook Heenweg, maar tot 1914 ook Hoek van Holland behoorde, hield in 2004 op te bestaan en ging op in de gemeente Westland.